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针灸针起源于新石器时代的砭石,商周时期发展为青铜九针。《黄帝内经》记载镵针、鍉针等九种针具,奠定理论基础。唐代创制针灸铜人,规范穴位定位;明清时期三棱针、皮肤针相继出现。现代针灸针融合科技,如环柄设计防滑脱,电针结合生物反馈技术。
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